座標系之間的旋轉平移變換與對應變換矩陣的關係（轉）

在攝影測量和計算機視覺中，經常會遇到空間座標系之間的座標轉換問題，而兩個座標系之間的變換關係一般可以通過一個旋轉矩陣R和一個平移向量T（或C）描述。因此，理解清楚座標系之間旋轉平移的轉換過程與對應變換矩陣之間的關係十分重要。這個變換過程雖然簡單，但是其間涉及到的參數的表述存在多種形式，常常失之毫厘謬以千里，給我們的理解和使用帶來諸多不便，例如，旋轉角正方向的定義，不同座標軸的旋轉順序對應的旋轉矩陣

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