深度解析Franka機器人的運動生成與控制——libfranka

本文主要分析如何使用Franka機器人C++代碼庫——libfranka來進行運動生成與控制。包含筆者在使用過程中的一點心得體會。筆者基於libfranka 0.8.0 版本進行開發調試，僅限於 Linux 系統。除了編程技巧外，本文還將在一定程度上討論Franka 機器人官方運動生成與阻抗控制方法的基本特徵，以及一些實際使用技巧。重點在於介紹FCI手冊中沒有將的一些實用技術細節以及筆者對Fran

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