slam數據集整合

1. Tum數據集 這個你們用的人都知道，RGB-D數據集，有不少個sequence，自帶Ground-truth軌跡與測量偏差的腳本（python寫的，還有一些有用的函數）。 有一些很簡單(xyz, 360系列)，但也有的很難(各個slam場景)。 因爲它的目標場景是機器人救援（雖然看不太出來），場景都比較空曠，許多時候kinect的深度只夠看一個地板。對視覺算法可靠性的要求仍是蠻高的。 網址：

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