【無人系統】【2015.09】無人艦船的導航與控制

本文爲土耳其中東技術大學（作者：MURAT KUMRU）的碩士論文，共171頁。 本文主要研究無人駕駛水面船隻的導航與控制算法。爲此，首先考慮牛頓-歐拉方程組，建立了具有穩定機動能力的雙螺旋槳水面船隻的數學模型。然後設計一種合適的導航算法，將「慣性導航系統（INS）」、「全球導航衛星系統（GNSS）」和磁強計等外部輔助設備的解決方案相結合。在這一步，我們開發了不同的鬆耦合積分算法，並對它們的性能進

>>阅读原文<<