相機與圖像

一、針孔模型（pinhole camera model）         這裏的α和β分別是像素座標在u軸和v軸上的縮放倍數，Cx和Cy分別是像素座標系原點的平移。 二、畸變（distortion）         單純的小孔成像模型是沒有畸變產生的，由於在相機前方加入了透鏡，透鏡的存在會對光線的傳播產生影響：1）徑向畸變（真實環境中的一些直線會變成曲線）是由透鏡的形狀引起的畸變，主要分爲桶形畸變

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