自動駕駛中的滯後碰撞檢測(lazy-collision-checking)

本文我介紹一下我發明的在自動駕駛中使用的滯後碰撞檢測法。滯後碰撞檢測的基本原理可以參考我的論文： Dynamic Motion Planning Framework for Autonomous Driving in Urban Environments 核心思想就是把碰撞檢測脫離開來，不再放在cost function裏面，通常來說，很多人都會將碰撞檢測作爲cost function 中的一項，

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