cartographer源碼閱讀（1）——算法整體結構

今天嘗試閱讀cartographer源碼這個大魔王，把自己的理解寫下來。首先最重要的是cartographer文檔裏這張圖，描述了算法的結構，首先對這張圖分析。 cartographer算法結構分析 整個算法分爲兩大部分：Local SLAM （前端檢測），還有Global SLAM （後端閉環）。 這裏輸入的傳感器數據有四個：Range Data（激光雷達，攝像頭等），Odometry Pose

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