【全局路徑規劃】A*算法 A* Search Algorithm
A Formal Basis for the Heuristic Determination of Minimum Cost Paths PETER E.HART NILS J. NILSSON BERTRAM RAPHAEL 啓發式算法的特點： 提高計算效率 不一定能保證得到最優解 Admissible Algorithm 可接受的算法：在足夠多的步數內一定能找到最優解 Optimal Way
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