批量優化（Batch Bundle adjustment）和滑窗優化（slide window）的區別和聯繫

深藍學院《BASALT源碼解析》王鵬老師 1.Batch Bundle adjustment 其中L代表路標3D點，T imu位姿（旋轉+平移），v IMU速度，b IMU bias（加速度+角速度）。 紅色方塊代表視覺的重投影因子，一個視覺的重投影因子把L和兩幀聯繫到一起。 綠色方塊代表IMU因子，每個IMU因子會把前後兩幀的IMU速度和T還有上一幀bias聯繫一起，構成約束。 黃色方塊代表bi

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