Autoware 關鍵模塊解讀

引言 本文參考Autoware_wiki_overview，主要描述了Autoware的整體框架和模塊描述，主要包括感知和規劃兩大部分。 感知包括定位模塊，檢測模塊，預測模塊。定位模塊使用3D map和SLAM算法來實現，輔助以GNSS和IMU傳感器。檢測模塊使用攝像頭和激光雷達，結合傳感器融合算法和深度學習網絡進行目標檢測。預測模塊使用定位和檢測的結果來預測跟蹤目標。 規劃模塊主要是基於感知的輸

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