Efficient Surfel-Based SLAM using 3D Laser Range Data in Urban Environments

文章目錄 整體流程 預處理 里程計 地圖表示 相對位姿計算 地圖更新 迴環檢測 候選幀選擇 迴環驗證 位姿優化 代碼優化 整體流程   如上圖所示，SuMa的整體流程可以分爲預處理，里程計和迴環檢測。 預處理部分將輸入的點雲 P P P預處理爲點圖 N D \mathcal{N}_{D} ND​和法線圖 N D \mathcal{N}_{D} ND​。 里程計使用 I C P ICP ICP算法，

>>阅读原文<<