Vote3Deep: Fast Object Detection in 3D Point Clouds Using Efficient Convolutional Neural Networks

下圖Vote3Deep在KITTI上不可見點雲的檢測效果。 本文方法:在原生的3D特徵(native 3D representation)上執行一個稀疏卷積,接着是一個ReLU非線性,它返回一個新的稀疏3D特徵。這個過程可以像傳統CNN一樣重複和疊加,輸出層預測檢測分數。用NMS對重複檢測進行剪枝(3D中的NMS能夠更好地處理彼此背後的對象,因爲3D包圍框的重疊小於它們的2D投影)。 本文爲每個類
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