ROS之Turtlebot:(1)安裝

注意這裏只給出我實驗的安裝方式，具體全部的安裝方式請查看：http://wiki.ros.org/turtlebot...

一、安裝

sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot ros-indigo-turtlebot-apps ros-indigo-turtlebot-interactions ros-indigo-turtlebot-simulator ros-indigo-kobuki-ftdi ros-indigo-rocon-remocon ros-indigo-rocon-qt-library ros-indigo-ar-track-alvar-msgs

二、安裝後期

2.1 環境變量

可自行定義turtlebot的環境變量。當打開一個新的終端時，環境變量會自動生效。如公司的turtlebot底盤爲kobuki，所以須要查看一下環境變量TURTLEBOT_BASE是否爲kobuki，不是的話，須要設置爲kobuki：

$ export TURTLEBOT_BASE=kobuki

若是你接上3d掃描設備的話，須要將TURTLEBOT_3D_SENDOR設置爲你的掃描設備，如公司用的是kinect，則設置：

$ export TURTLEBOT_3D_SENDOR=kinect

2.2 底盤結構

公司的爲kobuki，因此這裏只寫kobuki，還有create底盤。
（1）kobuki安裝
若是你採用我這種方式安裝，那麼kobuki會在安裝turtlebot時自動安裝了。若是沒有經過個人方式安裝，那麼你須要安裝kobuki。
kobuki須要轉換一個udev規則，以至於可以可靠的檢測到工廠快速ftdi usb芯片。經過用/dev/kobuki 來代替不可靠的/dev/ttyUSBx。

（2）Udev規則
1) deb 安裝

$ . /opt/ros/indigo/setup.bash  $ rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules

2) Source Installation

> . ~/turtlebot/devel/setup.bash 
> rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules

三、問題答疑

http://wiki.ros.org/kobuki_ftdi