OpenVINS 代碼解讀(1) - 數據類型Types

OpenVINS是黃國權老師團隊的開源VISLAM，其基於MSCKF框架，加入了SLAM的局部地圖提升前端VIO定位精度的思路值得大家學習。這裏將陸續梳理和分享源代碼的解讀，因爲時間有限難免有誤，歡迎大家指正。 目錄 0.class Type 1. 位姿四元素 class JPLQuat : public Type 2. 3維向量 class Vec : public Type （平移，ba，bg

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