OpenVINS 代碼解讀(4) - 啓動OpenVINS
anson2004110的文章 - 知乎 https://zhuanlan.zhihu.com/p/97287779 目錄 1. run_subscribe_msckf 啓動函數 1.1 new VioManager 創建 VIO系統，加載配置參數，初始化特徵點、相機和imu狀態 1.2 ROS設備同步機制 message_filters 1.3 回調函數 2. IMU 回調 callbac
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