概率機器人第三章（高斯濾波二）

我們在概率機器人第二章（高斯濾波一）中推導了KF流程中第二、第三行，接下來在本篇博客中將繼續推導。首先貼上流程圖：     由於， 並由於是呈正太分佈的，其式如下所示： ，故其均值爲,方差爲,並且的均值爲,方差爲,。以下結果以指數形式給出：  下面來計算的均值以及方差： 由先計算關於的一二階導數：  再令的一階導數等於0，此時求得的即爲均值，我們在下面將換一個名把他叫做，這個東西意思還是那個意思，

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