概率機器人 第三章高斯濾波（正態分佈）

高斯濾波也就是在將貝葉斯濾波里面的所有置信度都用正態分佈來表示。高斯分佈具有單峯，這是符合機器人學中很多的追蹤問題都是單峯的，並且後驗都是以小的不確定性聚集在真實狀態的周圍。本章討論了兩種參數的綠濾波，基於矩參數的濾波和基於正則參數的濾波。矩參數是指均值和方差，因爲均值和方差是概率分佈的一階矩和二階矩。正則參數由信息矩陣和信息向量組成。通過矩陣求逆，可以從一個參數得到另外的一個參數，這兩種方法對偶

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