Epson機械手4軸6軸示意圖

世界座標系（World Coordinate System，簡稱WCS）是由三個垂直並相交的座標軸X軸、Y軸和Z軸構成，通常顯示在繪圖區域的左下角，如圖1-7所示。X軸和Y軸的交點就是座標原點O，X軸正方向爲水平向右，Y軸正方向爲垂直向上，Z軸正方向爲垂直於XOY平面，指向操做者，在二維繪圖狀態下，Z軸是不可見的。世界座標系是一個固定不變的座標系，其座標原點和座標軸方向都不會改變，是系統默認的座標系。
①機器人基本座標系
定義:機器人安裝底座的中心,出廠時已經定義好,操做界面模式中」默認」就是機器人座標,」當前位置」顯示的是法蘭平面中心點的值(6軸);絲桿末端的平面中心(4軸)。
②本地座標系
定義:機器人座標系的偏移（其餘系統也叫工件座標系）
③工具座標系
定義:定義在工具末端的用戶座標