D-H建模法 正解

D-H建模法具體思路是先分別在各個關節創建關節座標系，肯定關節間剛性連桿參數3d 再依次將關節變化聯繫起來，計算出機械臂末端相對於基座標系的變化關係，從而創建起機械臂運動學方程code   連桿：關節與關節之間的剛性鏈接物，在關節N的前面一個連桿命名爲連桿N-1，關節N後面一個連桿命名爲N+1blog   一、創建基於各個關節的座標軸class 規定連桿的座標系爲i，座標系原點爲關節中心點，座標系

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