Pixhawk原生固件PX4之頂層軟件結構

下圖所示爲PX4的軟件頂層架構，很重要。 左邊是整個飛控系統的控制功能實現 用戶通過地面站或者遙控器發出模式切換以及搖桿操作對飛行器進行控制，commander根據飛行器的當前狀態對用戶想要切換到的狀態main_state進行判斷：是否能夠切換到目標狀態，確定最終狀態。stickmapper見名知意，搖桿映射，參見px4io.c、sensors.cpp navigator決定飛行器最終會怎麼做na

>>阅读原文<<