pixhawk軟件架構

 平臺支持 PX4飛控固件不針對特定的車輛/機體模型進行開發，所以支持的平臺的數量是無限的。目前主要有多旋翼、固定翼、垂直起降三類機型的固件。 軟件結構 可分爲三大部分：實時操作系統、中間件和飛行控制棧。 1.Nuttx實時操作系統          提供POSIX-style的用戶操作環境(如printf(), pthreads,/dev/ttyS1,open(),write(),poll(

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