理解傳說中的roll、yaw、pitch

三維中 Yaw, pitch and roll 的區分（圖片）                       yaw 航偏                                         pitch傾斜/俯仰                             roll橫滾   假定Z軸正方向爲前進方向，則有下面的示意圖來解釋這三個角元素的意義： yaw()：航向，將物體繞Y軸旋

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