理解傳說中的roll、yaw、pitch

通常理解的roll,yaw,pitch

wiki中關於旋轉矩陣的解釋
動態實例
* roll：繞x軸
* pitch：繞y軸
* yaw：繞z軸

攝像機的roll,yaw,pitch

手機加速計的roll,yaw,pitch

• roll:繞着垂直於手機屏幕的軸旋轉
• yaw:繞着手機的向上方向旋轉
• pitch:改變手機的俯仰

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總結

從攝像機roll,yaw,pitch的示意圖中，咱們看到並非說 roll:就是繞x軸，yaw就是繞y軸，pitch就是繞z軸。

好比通常狀況下，攝像機的鏡頭朝向通常都被定爲z軸。

那究竟是怎麼回事呢？

我目測要從roll,yaw,pitch，這三個詞的含義來看。

• roll: vt. 卷；滾動，轉動；輾
• yaw： v.（火箭、飛機、宇宙飛船等）偏航
• pitch:vi. 傾斜；投擲；搭賬篷；墜落

爲了避免再將這三個詞和x，y，z牽扯起來，咱們只使用描述性的語言。

• roll的意思是翻滾，中文中飛機的翻滾是什麼，就是繞着機身所在的那個軸。
• yaw:是偏航的意思，若是要改變航向，飛機一定是繞着重力方向爲軸。
• pitch：有傾斜、墜落的意思。飛機在墜落時，一定會一頭栽下去，以翅膀所在的直線爲軸。

如今把攝像機當作一個飛機，鏡頭朝向就是飛機頭的朝向，是否是同樣？