無外力矩情況下的剛體旋轉

如果系統不受外力矩，則總角動量是常數，剛體的旋轉動能也是常數。 把角動量矢量 H \boldsymbol{H} H按照本體組座標系 B \mathcal{B} B進行展開 H = B H = H 1 b ^ 1 + H 2 b ^ 2 + H 3 b ^ 3 (1) \boldsymbol{H}=^{\mathcal{B}} \boldsymbol{H}=H_{1} \hat{\boldsymbo

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