moveit的3D Perception功能（環境感知）

ROS的moveit中，可以使用深度相機感知環境數據，生成一種被稱爲octomap的方格地圖，感知後的環境可以作爲環境障礙物，機械臂規劃路徑時會主動避開有octomap地圖的地方。其中用到了moveit的組件 Occupancy Map Updater，Occupancy Map Updater 接受兩種數據 1、pointcloud2點雲 2、深度圖 sensor_msgs/Image 下面以一

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