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moveit的3D Perception功能(環境感知)
時間 2021-01-12
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ROS的moveit中,可以使用深度相機感知環境數據,生成一種被稱爲octomap的方格地圖,感知後的環境可以作爲環境障礙物,機械臂規劃路徑時會主動避開有octomap地圖的地方。其中用到了moveit的組件 Occupancy Map Updater,Occupancy Map Updater 接受兩種數據 1、pointcloud2點雲 2、深度圖 sensor_msgs/Image 下面以一
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