VINS-mono 解析 生成用於迴環檢測的字典文件

VINS迴環檢測使用的是FAST（Features from Accelerated Segment Test）特徵點檢測，並利用BRIEF描述子存儲特徵。挑選了兩個實時性較好的檢測和描述。BRIEF提供了一種計算二值串的捷徑，而並不須要去計算一個相似於SIFT的特徵描述子。採用這樣的組合，是由於基於處理器和內存的限制，爲保證明時性要求。node 常見的字典庫主要有DBoW2 DBoW3 fBoW

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