機器人操做系統ROS學習實戰篇之------回放rosbag包

繼續ROS的研究，今天的內容是rosbag包的回放。

1：錄製rosbag

1 cd catkin_ws　　　　　　　　　　　　　　　　　　#進入工做空間 2 mkdir bagfile/　　　　　　　　　　　　　　　　 #建立bagfile文件夾
3 sudo chmod -R 777 ~/catkin_ws/bagfile/　　#修改文件夾權限
4 cd bagfile/　　　　　　　　　　　　　　　　　　#進入bagfile文件夾
5 rosbag record -a　　　　　　　　　　　　　　　#記錄發佈的topics

2：啓動話題node，消息發佈器繼續用上一篇寫好的，有不清楚的能夠點這裏看消息發佈器和訂閱器

1 cd ~/catkin_ws #進入工做空間 2 rosrun pub_sub_test pub_string　　　　　　 #啓動話題發佈

 

3：回放rosbag

1 rosbag info 2019-08-23-02-18-48.bag　　　　#查看回放信息

path:        2019-08-23-02-18-48.bag version: 2.0 duration: 21.4s start: Aug 23 2019 02:18:48.00 (1566551929.00) end:         Aug 23 2019 02:19:10.41 (1566551950.41) size: 113.9 KB messages: 639 compression: none [1/1 chunks] types: rosgraph_msgs/Log [acffd30cd6b6de30f120938c17c593fb] std_msgs/String [992ce8a1687cec8c8bd883ec73ca41d1] topics: /chatter      212 msgs    : std_msgs/String /rosout       215 msgs    : rosgraph_msgs/Log (2 connections) /rosout_agg   212 msgs    : rosgraph_msgs/Log

1 rosbag play 2019-08-23-02-18-48.bag     #話題回放

 以上就算完成了錄製和回放的最簡單功能，其餘複雜場景只能之後有空再慢慢折騰了......