matlab練習程序（求向量間的旋轉矩陣與四元數）

問題是這樣，若是咱們知道兩個向量v1和v2，計算從v1轉到v2的旋轉矩陣和四元數，因爲旋轉矩陣和四元數能夠互轉，因此咱們先計算四元數。html 咱們能夠認爲v1繞着向量u旋轉θ​角度到v2，u垂直於v1-v2平面。ide 四元數q能夠表示爲cos(θ/2)​+sin(θ/2)​u，即：q0​=cos(θ/2)​，q1​=sin(θ/2)​u.x，q2=sin(θ/2)​u.y，q3=sin(θ/2

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