基於激光雷達的室內探測系統

項目完成內容： 1、採用激光雷達進行二維地圖的建立和定位； 2、根據基於激光雷達的室內SLAM技術的框架建立系統的概率模型、觀測模型以及地圖模型； 3、從激光雷達數據中提取線段特徵，並用於構建增量式地圖以實時更新地圖與定位。 關鍵技術： ①數據採集模塊 本項目數據採集模塊採用了激光三角測距技術，配合高速的視覺採集處理機構，可進行每秒高達 8000 次以上的測距動作，每次測距過程中，激光雷達將發射經

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