基於貝葉斯準則的狀態概率更新

\quad 基於貝葉斯準則表達獲取測量值後的狀態概率更新 \qquad 首先關於 Z = z Z=z Z=z的貝葉斯準則，只要 p ( y ∣ z ) > 0 p(y|z)>0 p(y∣z)>0： p ( x ∣ y , z ) = p ( y ∣ x , z ) p ( x ∣ z ) p ( y ∣ z ) p(x|y,z)=\frac{p(y|x,z)p(x|z)}{p(y|z)

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