【VINS論文筆記】A General Optimization-based Framework for Local Odometry Estimation with Multiple Sensors

前言 2019年1月11日，港科大VINS-Mono的團隊發佈了VINS的擴展版本——VINS-Fusion。其支持多種視覺慣性傳感器類型（單相機+ IMU，立體相機+ IMU，立體相機），還支持將VINS與GPS進行融合。本人就VINS-Fusion中多傳感器局部位姿估計的相關論文進行了閱讀，並進行內容整理（儘可能簡潔）。 原文：A General Optimization-based Fram

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