1、Pixhawk 4 的各個接口

FMU：Flight Management Unit 飛行管理組件

主 FMU 處理器：STM32F765
- 32 位 Arm® Cortex®-M7，216MHz，2MB 儲存，512KB RAM
IO 處理器：STM32F100
- 32 位 Arm® Cortex®-M3，24MHz，8KB SRAM
板載傳感器：
- 加速度計 / 陀螺儀：ICM-20689
- 加速度計 / 陀螺儀：BMI055
- 磁力計：IST8310
- 氣壓計：MS5611
GPS：ublox Neo-M8N GPS/GLONASS 接收器；集成磁力計 IST8310
接口：
- 8-16 路PWM輸出（8路來自 IO，8路來自 FMU）
- FMU 上有 3 路專用 PWM/Capture 輸入
- 用於 CPPM 的專用遙控輸入
- 用於 Spektrum / DSM 與有模擬 / PWM RSSI 的 S.Bus 的專用遙控輸入
- 專用 S.Bus 舵機輸出
- 5 個通用串行接口
- 3 個 I2C 接口
- 4 路 SPI 總線
- 多達 2 路 CAN 總線用於帶串口的電調
- 兩路電池電壓 / 電流模擬輸入口
電源系統：
- 電源模塊輸出：4.9~5.5V
- USB 電源輸入：4.75~5.25V
- 舵機軌道輸入：0~36V
重量和尺寸：
- 重量：15.8g
- 尺寸：44x84x12mm
其它特性：
- 工做溫度：-40 ~ 85°C

2、接線圖概覽（重要傳感器及外圍設備）

3、飛控、GPS的安裝和方向

減震泡沫墊，儘可能接近飛機的中心位置，正面朝上，飛機箭頭與飛機機頭一致超前

GPS/指南針模塊應儘量安裝在遠離其餘電子設備的位置上, 方向標記朝向載具的前面 (將指南針與其餘電子設備分離將有助於減小干擾)

GPS模塊內集成的安全開關默認狀況下 是啓用的 (啓用後, PX4不會讓您解鎖飛控)。 如需關閉安全開關，請按住安全開關1秒鐘。你能夠在完成任務後再次按下安全開關以啓用並鎖定載具 (由於這是處於安全考慮的機制，不管出於何種緣由，您將沒法經過遙控器或地面站來遠程解鎖您的載具。)

4、電源

使用6PIN線材將套件中附帶的 電源管理板 (pm板) 的輸出鏈接到 Pixhawk 4 的其中一個 POWER 端口。

電源管理板的 2~12S 輸入將鏈接到您的鋰電池。

下表解釋了電源管理板的鏈接, 包括動力電源與 esc電調和伺服舵機的信號鏈接。請注意，電源管理板不經過 FMU PWM-OUT 的 + 和 - 引腳爲伺服舵機供電。獨立供電方便驅動伺服舵機（如副翼，升降舵，方向舵，補助翼，起落架，襟翼，雲臺，轉向裝置）

其餘的針腳以及鏈接器的功能點擊此連接！

下圖展現了 Pixhawk 4 所提供的電源管理板接線方式。

若是配置爲固定翼或無人車，飛控 FMU MAIN OUT 8個輸出端口的 power (+) 正極排針須要進行獨立供電，以保障方向舵、升降舵等伺服舵機的正常驅動。爲此，須要獨立供電的正極排針要鏈接到一個BEC，如具有BEC獨立5V輸出的ESC電調或者一個2SLiPo電池。請注意你要在這裏使用的電壓是伺服舵機的須要的。

5、無線電遙控

遙控系統：radio system（RC）

手動控制飛行器，須要一個遙控器（PX4在自動飛行模式能夠不須要遙控器）

遙控系統

下面的說明演示如何將不一樣類型的接收機鏈接到 Pixhawk 4：

Spektrum/DSM 或者 S.BUS 接收機鏈接到 DSM/SBUS RC 輸入端口。

PPM 接收機鏈接到 PPM RC 輸入端口。

PPM 和 每一個通道有單獨鏈接線 的 PWM 接收機須要鏈接在 PPM RC 端口，PWM信號須要經過一個相似這樣的 PPM 編碼器（PPM-Sum 接收機只須要一根信號線就包含全部通道）。

6、數傳電臺（可選）

遙測無線電臺可用於地面站的通訊和飛行控制 (例如, 您能夠指定無人機飛行至特定位置, 或上傳新的任務)。

機載端的無線數傳模塊應鏈接到 TELEM1 端口，以下所示（若是鏈接到此端口，則無需進一步配置）。數傳電臺中的另外一個應該鏈接到您的地面站電腦或者移動設備上（一般是經過USB接口）。

7、SD Card（可選）

強烈建議您使用SD卡，由於它們須要記錄和分析航班詳細信息，執行任務以及使用UAVCAN總線硬件

8、電機以及其餘外設

點擊：外部設備

多旋翼飛行器設計與控制·Pixhawk4以及外部設備接線（筆記004）