齊次座標&&四元數：

（一）齊次座標： 「齊次座標表示是計算機圖形學的重要手段之一，它既能夠用來明確區分向量和點，同時也更易用於進行仿射（線性）幾何變換。」—— F.S. Hill, JR。：   對於一個向量v以及基oabc，可以找到一組座標(v1,v2,v3)，使得v = v1 a + v2 b + v3c          （1） 對於一個點p，則可以找到一組座標（p1,p2,p3），使得 p – o = p1

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