利用ROS話題的訂閱功能實現從bag文件中提取信息

在驗證定位算法的時候，爲了更好的說明問題，咱們會實際採集數據來進行實驗。一般因爲定位算法不支持直接運行bag文件，（固然你也能夠將算法設計成ROS版）咱們須要從bag文件中提取出所須要的數據。 本文以zr300相機採集的數據爲例，利用ROS的話題訂閱功能從bag文件中提取出圖像信息及IMU信息，以及對應的時間戳。ios 1. ROS工做空間的建立git mkdir -p ~/catkin_ws/s

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