【含源碼】無人機實時分層三維路徑規劃算法的開發

  本文爲美國馬里蘭大學（作者：MatthewDavid Solomon）的碩士論文，共95頁。 無人機經常在部分或完全未知的環境中飛行。當無人機穿越環境並檢測到新的障礙物時，路徑的快速重新規劃對於避免碰撞至關重要。本文提出了一種新的分層D* Lite（HD*）算法，該算法將增量D* Lite算法與一種新的分層路徑規劃方法相結合，能夠快速地重新規劃路徑，實現實時操作。與當前的分層規劃算法不同，HD

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