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PX4:【系統架構】
時間 2021-01-06
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PX4系統架構 由兩個層組成:一是飛行控制棧(flight stack) 二是中間件(middleware) flight stack:集成了各種自主無人機的制導、導航以及控制算法。 支持的機型包括固定翼,多旋翼以及垂直起降飛行器, 算法包括姿態估計算法和姿態控制算法。 middleware:主要由內置傳感器的驅動和基於發佈-訂閱(publish-subscribe)的中間件組成, 其中發佈-訂閱
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