PX4：【系統架構】

PX4系統架構 由兩個層組成：一是飛行控制棧（flight stack） 二是中間件（middleware） flight stack：集成了各種自主無人機的制導、導航以及控制算法。 支持的機型包括固定翼，多旋翼以及垂直起降飛行器， 算法包括姿態估計算法和姿態控制算法。 middleware：主要由內置傳感器的驅動和基於發佈-訂閱（publish-subscribe）的中間件組成， 其中發佈-訂閱

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