實時發佈訂閱協議（RTPS）DDS互操作網絡協議規範-中文翻譯_010

8.3.6 RTPS Header 如第8.3.3節所述，每個RTPS消息必須以Header開頭。 8.3.6.1目的 Header用於將消息標識爲屬於RTPS協議，以標識所使用的RTPS協議的版本，並提供適用於消息中包含的子消息的上下文信息。 8.3.6.2內容 構成Header結構的元素在第8.3.3.1節中描述。只有在協議的主要版本也發生變化時，才能更改Header的結構。 8.3.6.3有

>>阅读原文<<