NDT 公式推導及源碼解析（1）

NDT 的論文在去年就看了，代碼的話也零零散散看了一些，但直到最近才決定抽出時間把 NDT 的論文和代碼重新整理記錄一下，方便日後學習。本文主要參考的論文有 [1,2,3]，其中 [1] 是 NDT 被首次提出時發表的論文，如論文名所指出的——NDT 是一種 laser scan matching 方法。[2] 則是 Magnusson 等人將 NDT 從 2D 擴展到 3D 中的論文，[3] 是

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