ICP算法公式推導和PCL源碼解析

ICP算法可以使用SVD或者非線性優化的方法進行求解。因爲PCL源碼中對ICP的求解就是使用SVD，所以這裏對其進行一些探究。 1.公式推導 1.首先對第 i i i個點構建誤差項： e i = p i − ( R p i ′ + t ) e_{i}=p_{i}-\left(\boldsymbol{R} \boldsymbol{p}_{i}^{\prime}+\boldsymbol{t}\righ

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