處理點雲數據(五)：座標系的轉換

相機的內外參矩陣 座標系 主要有兩類座標系，一類爲相機座標系，一類爲世界座標系(即物體所處真實世界) html 內參矩陣 設空間中有一點P，若世界座標系與相機座標系重合，則該點在空間中的座標爲(X, Y, Z)，其中Z爲該點到相機光心的垂直距離。設該點在像面上的像爲點p，像素座標爲(x, y)。 web 由上圖可知，這是一個簡單的類似三角形關係，從而獲得 可是，圖像的像素座標系原點在左上角，而上面

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