slamugv使用說明--6.電機pid調試--中

數字pid控制 位置pid 由於計算機控制是一種採樣控制，它只能根據採樣時刻的偏差計算控制量，而不能像模擬控制那樣連續輸出控制量，進行連續控制。由於這個特點公式中的積分項和微分項不能直接使用，必須離散化處理。離散化處理的方式：以T作爲採樣週期，K作爲採樣序號，則離散採樣時間KT對應連續時間t,用矩形法數值積分近似代替積分，用一階後向差分近似代替微分可做如下近似變換： 上式中，爲了表示方便，將類似於

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