[開源飛控參數學習

1、PID調節

 

 1、姿態環，

2、速率環，

3、位置環

4、高度環，

 

1、姿態換（外環）：

ATC_ANG_PIT_P　　俯仰軸角度控制器P增益

ATC_ANG_RLL_P　　滾動軸角度控制器P增益

ATC_ANG_YAW_P　　航向軸角度控制器P增益

2、速率環（內環）：

ATC_RAT_PIT_P 俯仰軸速率控制P增益

ATC_RAT_RLL_P 橫滾軸速率控制P增益

ATC_RAT_YAW_P 航向軸速率控制P增益

 

ATC_RAT_PIT_I 俯仰軸速率控制I增益

ATC_RAT_RLL_I 橫滾軸速率控制I增益

ATC_RAT_YAW_I 航向軸速率控制I增益

 

ATC_RAT_PIT_D 俯仰軸速率控制D增益

ATC_RAT_RLL_D 橫滾軸速率控制D增益

ATC_RAT_YAW_D 航向軸速率控制D增益

 

3、位置環控制

速度控制

 PSC_VELXY_P　　2

PSC_VELXY_I　　1

PSC_VELXY_D　　0.5

位置控制

PSC_POSXY_P 　　1　　水平位置P控制(水平位置控不住，具體表現爲左右或者先後來回平移，若是平移到一個位置後定住了，多是GPS數據問題)

PSC_POSZ_P　　1　　垂直位置P控制 

PSC_VELZ_P

 

4、高度環控制（三環控制）

 PSC_ACCZ_P　　0.5

 PSC_ACCZ_I　　　1

 PSC_ACCZ_D　　0

(D也須要調，調很差可能會炸雞，請謹慎，I也須要調，調很差就會很抖)

 

PSC_VELZ_P

 

 

 先調P值再調D最後調I值

P值：飛機感應外部干擾的敏感度。

（往大的調，不能大於0.28）

P值太低：在某個軸上緩慢的晃動，顯得無力，航向：打偏航以後，航向沒法鎖定（鬆杆以後航向有往回動一下）

P值太高：在某個軸高頻的抖動。航向：打偏航鬆杆後，飛機往上串一下。

 

 

D值：能夠理解爲剎車（D就是P的微調）

（往小的調，在0.01左右）

操做：在某個軸上打舵後再回中，觀看飛機的反應，理想的狀態是恰好回到中間的位置且不抖動。

D值太低:恢復的力度很慢。

D值太高：飛機的狀態是在中立位置反覆抖動震盪。

 

I值：反應的速度，碰見外界的干擾，恢復的速度。

I值太低：飛機恢復比較慢。

I值太高:恢復比較快，可能過沖。

 

經驗所得：I值與P值儘可能接近。

 

先把內環的角速度PID調好，再調節外環PID。

先調節P：直到看到四軸能穩在一個地方，再人爲給一個外力，有一個速度，看四軸能不能回穩。

若給一個外力，四軸開始自激振盪失穩，就說明P給太大，改小後，不會自激振盪失穩可是回穩時依然會有小震盪，說明P仍是太大了，繼續改小。若發現外力回穩太慢或者不能回到開始穩定的狀態，則P過小，給的力不夠。當調到給一個外力可以迅速恢復到穩定狀態且不會震盪則P差很少能夠了。

P調到差很少就好了，在認爲最好的狀態再對D進行調節。當D太大時，出現劇烈抖動，當D過小時，無人機回來慢。（其實D就是P的微調）

要是抖就是P、D大了。P、D調好了基本上就穩了，再加入I，進行穩態偏差調節。

I調大了動方向時候會抖，只有在動方向時會抖。

 判斷yaw是否超調的辦法，飛到必定的高度，滿油門下來，看航向是否會轉向，若是轉向則把ATC_RAT_YAW_P改小一點

 案例一：飛機控制偏航或者俯仰時，出現高度掉高而後又上來的現象。（猶如波浪式飛行）

解決：形成緣由是整機結構和動力不佳，明顯是積分上不去，須要加大I值。此時I要比P大不少，打破了以往I要接近P的經驗值。

案例二：控制航向時，偏航杆中止時，飛機航向還會繼續回來一點。持續減少外環yaw值，此現象仍然沒改善。

解決：加大I值而後改善明顯。經驗：先調內環再調外環，內環I值小的時候，外環的I值變化對整機的航向現象沒有變化。

 經驗：新開模的整機，若是剛性不夠，PID參數須要調比較大。

 案例三：自動起飛時，飛機沒有直線上升，往邊傾斜後再升起來。

解決：減弱位置環，此現象是位置控得太強了

案例四：航向鎖不住，打偏航中止後，航向會往回一點

解決：調小外環P，加大內環P，加大內環I

 

2、

調節加速度

ATC_ACCEL_P_MAX 俯仰的最大加速度

ATC_ACCEL_R_MAX 橫滾的最大加速度

ATC_ACCEL_Y_MAX 偏航的最大加速度

 

 

3、

1、設置自動航線下的機頭轉向動做

WP_YAW_BEHAVIOR

● 0：永不轉頭，飛機航向保持進入自動航線是的航線；

● 朝向下一個航點；

● 除了RTL，朝向下一個航點；

● 朝向GPS的航跡方向；

二、AHRS_ORIENTATION：姿態旋轉

咱們設置爲0

三、自動鎖定時間長短

DISARM_DELAY:鎖定延時，自動鎖定前的時間

單位：秒。

（4秒）

四、設置解鎖後電機怠速旋轉的速度

MOT_SPIN_ARM:

0 :很低

0.15 :中等

0.3 ：很高

（0.1）

五、減少剎車距離，定點模式下搖桿回中讓飛機更快的停下來

LOIT_ACC_MAX:最大加速度，較大的值會讓飛機更快的加減速；（500）

LOIT_BRK_ACCEL:最大剎車加速度（遙控器搖桿回中時），較大的值會讓飛機剎車更猛；（250）

LOIT_BRK_DELAY:遙控器搖桿回中後，延時這個值肯定的秒數後，飛機開始剎車，爲了更快剎車，調小這個值；（1）

LOIT_BRK_JERK:剎車時最大「加加速度」（也就是加速度的加速度），增大這個值，剎車更猛。（500）

六、Loiter模式下轉頭速度

ACRO_YAW_P默認值爲4.5，從代碼中能夠看出，這個值是用來將遙控器航向搖桿的量，線性地轉換爲目標航向角速度，經過將此值減少，相同杆量的狀況下，目標角度就變小了。（1）

七、鎖定下記錄日誌

LOG_DISARMED參數設置爲1

八、GPS所在的位置

GPS_POS1_X

GPS_POS1_y

GPS_POS1_z

九、搖桿通道死區

RC1_DZ 　　30

RC2_DZ　　30

RC3_DZ　　30

RC4_DZ　　40

 十、FS_EKF_ACTION   　　　　EKF失效保護措施

Althold

十一、CHUTE_ENABLED 　　　　啓用或禁用降落傘釋放

Disabled，禁用

 

十、

橫滾：順時針轉一圈 +0°到+180°，逆時針轉一圈-0°到-180°

俯仰：向下轉一圈 -0°到-90°，-90°到-0°，向上轉一圈+0°到+90°，+90°到+0°

航向：正北是0°，順時針轉一圈，0°到360°