PCL初步使用

轉載：http://blog.csdn.net/vbskj/article/details/7819828

本次試驗的目的是利用PCL庫來重建地形點雲數據，並進行顯示。整體流程是1）把DEM數據導入PCL的數據格式.pcd文件中；2）進行法向量估計；3）重建曲面；4）三維顯示。

    1）寫入pcd文件

    首先打開C:\Program Files\PCL1.6.0\share\doc\pcl-1.6\tutorials\sources 下面的pcd_write工程，對立面的程序進行修改，把DEM數據（x,y,z）導入  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>cloud成員變量中。

     至此會產生一個test.pcd文件。

     而後，能夠利用同目錄下的cloud_viewer編譯後的程序來觀看test.pcd文件，或者利用pcl安裝目錄bin目錄下的pcd_viewer進行查看。有關pcd_viewer的用法能夠再窗口按「h」，而後在命令行中進行查看。主要用的就是「r」：重置視角，「g」出現座標軸，「alt+-/+」進行縮放等等。

  

2)利用安裝目錄bin下的pcl_normal_estimation.exe來估計點陣的法向量，指令以下：pcl_normal_estimation_release.exetest.pcd test1.pcd –k 3。後面的-k是指採用多少個k鄰域的元素。

估計結束後，利用pcd_viewer進行查看，此時看沒有區別。可是利用utraledit進行查看，發現test1.pcd後面多了幾列，分別表明向量的xyz數值和曲率。

 

3） 曲面重建

利用安裝目錄bin下的pcl_poisson_reconstruction_release.exe對test1.pcd進行曲面重建，這時能從命令行看到該pcd文件中的xyz，曲率和法向量信息，指令以下：pcl_poisson_reconstruction_release.exe test1.pcd test1.vtk

 

4)從網上下載paraview軟件，來查看test1.vtk便可。（首先，點擊paraview左下「properties」標籤的apply按鈕，而後通過後面兩個標籤進行顏色、大小、顯示方式設置便可；能夠同時打開多個vtk文件進行查看）