對Kalman Filter的理解

1. 卡爾曼濾波理論回顧       對於一個動態系統，我們首先定義一組狀態空間方程      狀態方程：           測量方程：               xk是狀態向量，zk是測量向量，Ak是狀態轉移矩陣，uk是控制向量，Bk是控制矩陣，wk是系統誤差（噪聲），Hk是測量矩陣，vk是測量誤差（噪聲）。wk和vk都是高斯噪聲，即                            

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