詳解Kalman Filter

中心思想 現有： 已知上一刻狀態，預測下一刻狀態的方法，能得到一個「預測值」。（當然這個估計值是有誤差的） 某種測量方法，可以測量出系統狀態的「測量值」。（當然這個測量值也是有誤差的） 我們如何去估計出系統此時真實的狀態呢？ 答案是需要結合「預測值」和「測量值」。例如我們可以加權求和，但是這個權重要怎麼定義，才能準確估計出真實狀態呢？這個權重就是Kalman Filter解決的事情。 系統建模 預

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