論文閱讀筆記《One-Shot Visual Imitation Learning via Meta-Learning》

核心思想   本文是利用元學習實現小樣本模仿學習系列文章的第二篇，相對於上一篇文章，本文實現了視覺模仿學習，通過輸入示教動作的視頻或圖像序列就能實現模仿學習，引入了MAML元學習算法，並且在此基礎上進行了改進，使其能夠實現在元測試時只提供示教的圖像而沒有對應的action的情況下，學會完成一項新的任務。   MAML算法簡單講就是把元訓練過程分爲內訓練和外訓練。首先採樣得到一系列任務樣本Task，

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