利用Matlab/Simulink構建ROS應用

這次簡單介紹如何利用Matlab/Simulink進行ROS算法的搭建和驗證。以常見的turtlesim爲例，我們經常會啓動turtle_teleop_key的ROS節點，通過移動鍵盤上的光標來控制小烏龜的移動，其原理是 turtle_teleop_key的節點會發布運動控制的topic：/turtle1/cmd_vel，turtlesim的節點會訂閱該topic從而實現運動，運行原理圖如下圖所示

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