transform-座標系統

座標系 i-系-地心慣性座標系ECI-i系:原點爲地球原點，z北極，x,y指向兩課恆星(與赤道同平面)，不隨地球自轉而轉 ECI-i系->座標系是不會隨着地球的自轉而變化的，它是非常固定的座標系。這樣的座標系的作用是在 地球表面這些載體，在運動時候，你的相對慣性，是相對與這個座標系。所以我們講的imu檢 測到或者計算到探測到的加速度，角速度都是相對於地心慣性座標系的。他的特點就是xy不 動，不隨着

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