An Efficient Solution to the Five-Point Relative Pose Problem閱讀筆記

本文介紹的是通過五點法恢復運動。 求解本質矩陣 首先根據對極約束有: q ′ T E q = 0 q'^TEq=0 q′TEq=0 這個矩陣將E展開，可得： q ^ T E ^ = 0 \hat{q}^T\hat{E} = 0 q^​TE^=0 其中， 這裏的本質矩陣E有9個自由度（實際上5個，R,t減去尺度），5個點只能提供5個約束，所以E可以表示爲 X , Y , Z , W X,Y,Z,W

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