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An Efficient Solution to the Five-Point Relative Pose Problem閱讀筆記
時間 2021-01-02
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本文介紹的是通過五點法恢復運動。 求解本質矩陣 首先根據對極約束有: q ′ T E q = 0 q'^TEq=0 q′TEq=0 這個矩陣將E展開,可得: q ^ T E ^ = 0 \hat{q}^T\hat{E} = 0 q^TE^=0 其中, 這裏的本質矩陣E有9個自由度(實際上5個,R,t減去尺度),5個點只能提供5個約束,所以E可以表示爲 X , Y , Z , W X,Y,Z,W
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