Convolutional Neural Network-based Place Recognition

1 Introduction        自20世紀90年代初推出以來，卷積神經網絡（CNN）已經被用於諸如手寫字體識別和人臉檢測等各種任務中，並取得出色的表現。最近，監督的深度卷積神經網絡已經顯示出在更具挑戰性的分類任務上提供高水​​平的性[Krizhevsky，et al 2012]。這些令人印象深刻的結果背後的關鍵支撐因素是他們使用大量標籤數據學習數千萬個參數的能力。一旦以這種方式進行了訓

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